Родился в селе Кобоне, неподалеку от Петербурга. Его первые сборники стихов («Полдень», «Улица Красных Зорь», «Победа») посвящены Гражданской войне, участником которой был поэт. Герои Прокофьева — крестьяне, рыбаки, красноармейцы. Это крепкие люди — «сосновые кряжи». Сборники лирических стихов «Временник», «В защиту влюбленных» принесли поэту известность.
Во время Великой Отечественной войны Прокофьев был военным журналистом. Сборники «Заречье» и «Приглашение к путешествию» отмечены государственными наградами.
Для Прокофьева характерно обращение к народной речи и фольклору. Он создал несколько сборников стихов для детей. Переводил произведения украинских и белорусских поэтов.
Умер в сентябре 1971 года.